Algoritmen voor de controle van het Mars-wiel winnen aan kracht

Stel je voor: je rijdt rond in je auto wanneer, minstens een uur van het dichtstbijzijnde helpcentrum, een van je banden lucht begint te verliezen. geen zorgen! Je hebt een reservewiel met het gereedschap en de kennis om het te verwisselen. En als dit niet lukt, kunt u contact opnemen met de pechhulpdienst. Maar wat als uw auto geen auto is, lichtmetalen velgen heeft waarvoor geen reserveonderdelen beschikbaar zijn, en de dichtstbijzijnde hulp 200 miljoen mijl verderop is? Misschien ben jij de JPL-ingenieur van de Curiosity Mars Rover-missie, die in 2017 de taak had om te creëren Nieuw rij-algoritme ontworpen om de levensduur van de wielen te verlengen.

Je zou kunnen zeggen dat de Curiosity Mars het perfecte terreinvoertuig is en als zodanig moet omgaan met omstandigheden die in sommige opzichten niet anders zijn dan die op sommige locaties hier op aarde. Grondbeperkte rotscrawlers maken gebruik van lange veerwegen, gespecialiseerde aandrijflijnen en een sperdifferentieel om de banden op de grond te houden en verlies van tractie te voorkomen.

Op Mars wordt het landschap gedomineerd door zand en rotsen, en de rover moet om het ergste heen navigeren. Het is onvermijdelijk, net als elk ander terreinvoertuig, dat Mars-rovers zo nu en dan een band laten spinnen als ze grip verliezen. De Marsrover heeft ook een gespecialiseerd voortstuwingssysteem en een veersysteem voor lange afstanden. Het maakt echter geen gebruik van differentiëlen, dus hoe kan het het verlies van tractie en schadelijke wielrotatie die daaruit voortvloeit voorkomen? Dit is waar het hierboven genoemde tractiecontrole-algoritme om de hoek komt kijken.

Door wielspin met minder tractie te beheersen, kunnen ze nog steeds bijdragen aan de beweging van het voertuig en tegelijkertijd rotsachtige uitslag voorkomen. Zorg ervoor dat u uitcheckt Uitstekend artikel over JPL Voor een volledige uitleg van hun methodologie en de extra voordelen van het downloaden van nieuwe algoritmen om de tractie te regelen vanaf een afstand van 200 miljoen mijl! Het lijdt geen twijfel dat de persistente rover op Mars ook van dit onderzoek heeft geprofiteerd.

Maar waarom zou NASA al het plezier hebben? U kunt zich bij hen aansluiten door 3D-printen van je Marsrover En misschien wat Aangedreven wielen leiden tractiecontrole af. Wat een plezier!